描述
概述
DMC-21×3系列（包括4轴DMC-2143）是卡式运动控制器，可与各种插入式放大器板配合使用（用于驱动功率高达500瓦的步进、有刷和无刷伺服电机），或连接到任何功率范围的外部驱动器。它们提供先进的功能和灵活的编程，可实现精确的运动控制。
主要特性和规格
制造商：Galil Motion Control
型号：DMC-2143（DMC-21×3系列的一部分）
产品类型：以太网运动控制器（伺服驱动器/伺服控制）
轴数：4轴控制（用户可配置为任意轴组合的步进或伺服电机）。
处理器：32位微处理器（摩托罗拉）。
通讯接口：
以太网：10Base-T端口（支持多主从、TCP/IP、UDP和ModBus TCP主站协议）。
串口：一个19.2kb RS232端口。
命令以ASCII码发送；也支持二进制通信模式。
运动模式：
点对点定位
位置跟踪
慢速运动
二维直线和圆弧插补（带进给倍率）
直线插补
切向跟随
螺旋线
电子齿轮传动（带多主站）
龙门模式
电子凸轮(ECAM)
轮廓加工
示教和回放
控制算法：
PID（比例-积分-微分）补偿，带速度和加速度前馈。
包含陷波滤波器和低通滤波器。
速度平滑处理，最大程度降低抖动、积分限值、扭矩限值和偏移调整。
运动范围：
位置：32位（每步±21.5亿次计数）
速度：伺服电机最高可达1200万次/秒。
加速度：最高可达6700万次/秒²。
内存：
程序内存大小：1000行x 80个字符。
510个变量。
最多30个数组，8000个数组元素。
用于程序、变量和数组的非易失性存储器。
数字I/O（未指定）：
8个缓冲输入（适用于1-4轴型号）。
8个TTL输出（适用于1-4轴型号）。
可选ICM-20105提供光隔离I/O。
专用输入（每轴）：
主编码器输入（通道A、A-、B、B-、I、I-，用于±12V或TTL）。
每个伺服轴的辅助编码器输入。
正向和反向限位输入（带缓冲）。
原点输入（带缓冲）。
高速位置锁存输入（带缓冲，锁存时间0.1微秒内）。
专用输出（每轴）：每组4轴各1个输出。
编码器反馈速率：高达12 MHz。
步进速率：高达3 MHz（全步、半步或微步）。
电源要求（适用于1-4轴控制器）：
+5V：0.8 A
-12V：20 mA
+12V：20 mA
DC-DC转换器选项，用于单9V至72V直流输入。
物理尺寸（1-4轴卡）：4.25英寸x 7.0英寸
工作温度：0–70ºC
湿度：20–95%RH，无凝露。
软件工具：使用直观的双字母命令简化编程。支持GalilTools软件进行伺服调校、分析和实时数据显示。提供适用于Windows、QNX和Linux的通信驱动程序。
安装方式：卡级控制器，带96针DIN连接器。可选DIN导轨安装。
应用领域
Galil DMC-2143广泛应用于需要精确协调运动控制的工业自动化应用，例如：
数控机床（铣削、车削）
机器人
包装机械
物料搬运系统
实验室自动化
半导体制造设备
Overview
The DMC-21×3 series,including the 4-axis DMC-2143,are card-level motion controllers that can be used with a variety of plug-in amplifier boards(for driving stepper,brush,and brushless servo motors up to 500 Watts)or connected to external drives of any power range.They offer advanced features and flexible programming for precise motion control.
Key Features and Specifications
Manufacturer:Galil Motion Control
Model:DMC-2143(part of the DMC-21×3 series)
Product Type:Ethernet Motion Controller(Servo Drive/Servo Control)
Axes:4-axis control(user-configurable for stepper or servo motors on any combination of axes).
Processor:32-bit microcomputer(Motorola).
Communication Interfaces:
Ethernet:10Base-T port(supports multiple masters and slaves,TCP/IP,UDP,and ModBus TCP master protocol).
Serial:One 19.2kb RS232 port.
Commands are sent in ASCII;a binary communication mode is also available.
Motion Modes:
Point-to-point positioning
Position tracking
Jogging
2D Linear and Circular Interpolation(with feedrate override)
Linear Interpolation
Tangential following
Helical
Electronic Gearing(with multiple masters)
Gantry Mode
Electronic Cam(ECAM)
Contouring
Teach and playback
Control Algorithms:
PID(Proportional-Integral-Derivative)compensation with velocity and acceleration feedforward.
Includes notch filter and low-pass filter.
Velocity smoothing to minimize jerk,integration limits,torque limits,offset adjustments.
Kinematic Ranges:
Position:32-bit(±2.15 billion counts per move)
Velocity:Up to 12 million counts/sec for servo motors.
Acceleration:Up to 67 million counts/sec².
Memory:
Program memory size:1000 lines x 80 characters.
510 variables.
8000 array elements in up to 30 arrays.
Non-volatile memory for programs,variables,and arrays.
Digital I/O(Uncommitted):
8 buffered inputs(for 1-4 axis models).
8 TTL outputs(for 1-4 axis models).
Optically isolated I/O available with optional ICM-20105.
Dedicated Inputs(per axis):
Main encoder inputs(Channel A,A-,B,B-,I,I-for±12V or TTL).
Auxiliary encoder inputs for each servo axis.
Forward and reverse limit inputs(buffered).
Home input(buffered).
High-speed position latch input(buffered,latches within 0.1 microseconds).
Dedicated Outputs(per axis):1 output for each set of 4 axes.
Encoder Feedback Rate:Up to 12 MHz.
Stepper Rate:Up to 3 MHz(Full,half,or microstep).
Power Requirements(for 1-4 axis controllers):
+5V:0.8 A
-12V:20 mA
+12V:20 mA
DC-to-DC converter option for single 9V to 72V DC input.
Physical Dimensions(1-4 axis card):4.25″x 7.0″
Operating Temperature:0–70ºC
Humidity:20–95%RH,non-condensing.
Software Tools:Simplified programming with intuitive two-letter commands.Supported by GalilTools software for servo tuning,analysis,and real-time data display.Communication drivers for Windows,QNX,and Linux.
Mounting:Card-level controller with a 96-pin DIN connector.DIN-Rail mounting option.
Applications
The Galil DMC-2143 is used in a wide range of industrial automation applications requiring precise and coordinated motion control,such as:
CNC machinery(milling,turning)
Robotics
Packaging machinery
Material handling systems
Laboratory automation
Semiconductor manufacturing equipment
ABB Model: GBU72 3BHE055094R0002 Model: 3BHE055094R0002 GBU72 Model: GBU72 Model: 3BHE055094R0002 Model: 3BHE031197R0001 Model: 3BHB030310R0001 Model: 73BHE055094R0002 GBU72 Model: 73BHE055094R0002 Model: GBU72 Model: ABB PCS6000 PRODUCT FAMLIY ABB 5SHY4045L0006 3BHB030310R0001 3BHE039203R0101 GVC736CE101
