Kongsberg MRU5（第五代海洋运动参考单元）
MRU5是挪威康士伯海事（Kongsberg Maritime）旗下Seatex品牌的第五代高精度运动参考单元（Motion Reference Unit,MRU），专为海洋工程与船舶动态定位（DP）设计，提供6自由度姿态与升沉数据，是多波束测深、海上平台监测、水下机器人导航的核心惯性传感器。
一、基础信息
型号：MRU5
品牌：Kongsberg Maritime（康士伯海事）
系列：MRU 5th Generation（第五代）
类型：6自由度（6DOF）惯性测量单元
核心应用：船舶/平台姿态补偿、多波束测深、动态定位（DP）、ROV/AUV导航
MRU-5
二、核心技术规格
1.姿态测量精度（关键指标）
横摇/纵摇（Roll/Pitch）静态RMS：0.02°（±5°幅值内）KONGSBERG
横摇/纵摇动态1σ：0.005°KONGSBERG
航向（Yaw）精度：0.1°（依赖外部航向参考）
升沉（Heave）实时RMS：5 cm或5%（取较大值），支持**PFreeHeave®**无相位延迟算法KONGSBERG
升沉延迟RMS：1 cm或1%（最长50秒周期）KONGSBERG
2.传感器与性能
惯性组件：3轴MEMS陀螺（MRG型）+3轴高精度加速度计KONGSBERG
更新/输出速率：内部400Hz，最高200Hz数据输出KONGSBERG
角速度范围：±149°/s，噪声0.025°/s RMSKONGSBERG
角度分辨率：0.001°（全轴）KONGSBERG
